六自由度平台是由1965年德国结构工程师Stewart发明研制的，所以也叫Stewart平台。它是由一个上平台（动平台），一个下平台（静平台），六个可伸缩的杆件和12个运动铰接将杆件和上、下平台连接而构成的一个并联式运动平台。

  六自由度平台是用于飞行器、运动器（如飞机、车辆）模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，它通过改变六个可以伸缩的动作筒来实现平台的空间六自由度运动（垂直、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆），即X,Y,Z方向的平移和绕X,Y,Z轴的旋转运动，以及这些自由度的复合运动。

  六自由度平台由下平台（固定底座），运动平台、虎克铰（或球铰）和六个作动器组成，伺服驱动缸通过球铰以并联的形式将固定底座和运动平台连接起来，因而六个伺服驱动缸均可独立地伸缩。通过六个伺服缸的协调伸缩，相对于固定下平台，运动上平台就可以灵活实现空间六个自由度方向上的位姿运动。六个自由度方向上的位姿运动包括沿三个坐标轴的线性移动和绕三个坐标轴旋转运动。

  同串联机构的悬臂梁比较，六自由并联机构的运动平台由6个作动器同事职称，结构稳定，刚度较大，且承载能力大：

  串联式机器人的传动系统及驱动电动机大都固定在运动的大小臂上，导致系统惯性增加，动力性能恶化，而并联式则可将驱动电机置于固定底座上，减小了运动负荷，动力性能较好：

  串联机构的误差是相关运动关节误差的积累和放大，因此误差大而精度低。而并联机构则误差趋向平均化，不存在如此的误差积累和放大关系，因而误差小、精度高：

  在运动学分析方面，串联机构正解困难，反解容易。多自由度机构运动过程中，有必要进行实时反解运算，并联式容易实现，而串联式却十分不易。

  目前六自由度并联拼图已大范围的应用于训练模拟驾驶、运动仿真、工业生产空间、飞行对接机构及其地面试验设备、卫星天线换向装置、海军舰船观测台以及天空望远镜跟踪定位系统等场合。

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