北京星光凯明动感仿线 日 六自由度机电运动平台广泛的应用于飞机、舰船、车辆的运动仿 真和人员训练。六自由度运动平台能在空间六个自由度上做任一自由 度的单自由度运动，也能做任意几个自由度的复合运动。由于采用全 数字控制的伺服系统作为平台运动的执行机构，因此，平台运动光滑 连续，可产生高频响的快速运动，亦可实现低速下的平稳运动。这类 平台很适合对不同路况条件下以不同车速运行的车辆进行动态模 拟，以及对不同海况下的海上航行进行运动模拟。 我们是生产数控六自由度运动平台的专业化企业，具有多年从事 仿真工作所积累的理论基础和实践经验。拥有一支高素质的技术队伍 和完备的生产基地。曾经生产过的产品有：全数字六自由度飞行模拟 器、特种车辆三自由度液压试验台、特种车辆四自由度液压摇摆台、 特种车辆六自由度试验台、特种车辆倾斜试验台、全数字六自由度地 震模拟平台、数控六自由度坦克工程模拟器运动平台和舰船用六自由 度仿真设备等(详见用户名单) 。在产品的性能、质量和产品中高科 技的含量等方面均得到仿真界的高度评价。 六自由度的定义 六自由度运动是指在X-Y-Z 三维空间内分别沿X 、Y、Z 轴的平动 运动和分别绕X 、Y、Z 轴的转动运动。将绕X 轴的转动定义为滚转 ，将绕Y 轴的转动定义为俯仰，将绕Z 轴的转动定义为偏航。 如下图所示： x Y Z 具体指标如下： 机电式六自由度平台技术性能 （一）基本功能： 1.总载荷 200kg 2. 1-6 个自由度任意组合的多自由度复合正弦运动，幅值、频率均可 以人为设定 3. 正弦复合运动 4. 随机运动 5. 对实测路面谱、海浪谱的运动复现 6. 运动平台满载条件下可以运动到任意位置，并锁定。 7. 具有机械、电器、软件多重安全保护的方法 8. 检测系统（选件） 实时采集六台缸的位置信号，通过反变换算法 算得平台的位姿数据，并以曲线和数字两种方式在屏幕上实时显示， 测试数据还可以实时输出。 9. 数据端口开放，可自由导出和输入。 （二）可执行标准： 1.国军标GBJ15023-91 《军用设备环境试验方法倾斜和摇摆试验》 2.GJB2021-94 《飞行模拟器六自由度运动系统模块设计要求》 3.GJB1395-92 《飞行模拟器通用规范》设计 4.电磁兼容性设计按《军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求》执 行 5.机械结构设计按GBJ17-1988钢结构设计规范 6.GB3811-83起重机设计规范。 （三）主要技术参数： 平台姿态 俯仰（绕Y轴）：±20° 侧倾（绕x轴）：±20° 精度： ±0.5° 平台位移： 升降行程： 200mm 精度： ±1mm （四）运动平台的系统控制原理图： 伺服驱动器与伺服电机、主控计算机以及电源滤波器等的逻辑关系如 下图所示： （五）机电式六自由度平台系统配置： 1.交流伺服系统 2.电动缸与运动平台台架结构 3.计算机实时控制与仿线.计算机测控系统操作台 6.控制软件、仿真软件、测试软件、通讯软件 （六）六自由度机电平台组成 由电动缸驱动的机电式六自由度运动平台与液压运动平台一样， 可以大范围的使用在各类动感仿真领域，其特点是精度高、体积小、无污染、 使用简便，其基本构成为： 运动平台，下平台、十字轴、铰支座、滚珠丝杠副、缸筒、同步 带、交流伺服电机、伺服驱动控器、旋转编码器、伺服控制柜、主控 计算机、工控模板和电器组件。其外形如下图所示(机电六自由度彩 图): （七）六自由度机电平台运动原理 由主控计算机通过D/A转换卡向伺服驱动器发出控制指令，伺服 驱动器驱动伺服电机旋转，并通过同步带带动滚珠丝杠转动，滚珠丝 杠与滚珠螺母配合，将转动变换为缸筒的直线运动，当六台电动缸按 软件设定的方式运动时，就可以实现平台六个自由度的运动。同时，伺 服电机的运动信息通过旋转编码器和脉冲计数器反馈至主控计算机， 计算机将脉冲数据转换为电动缸位移量，形成位置闭环控制，这样就 达到整个运动过程的程序控制。 （八）六自由度机电仿真平台总能耗  伺服电机能耗：1.0Kw×6=6Kw  计算机控制管理系统能耗：0.5Kw  控制电器及直流电源：0.5Kw  总能耗：约 7Kw  电源：220V± 10% V/50 2HZ （九 .六自由度机电运动平台配置清单及价格构成 序 规格型号 名 称 数 量 厂 家 号 北京索普（丝杠、 轴承、导向、密封、 1 电动缸 ETB-110 6 台 支撑、同步带、同 步带轮等关键件均 进口） 伺服电机（带旋转编码 2 MDMA 6 台 日本松下 器,断电抱阀） 3 伺服驱动器 MDDDT5540 6 台 日本松下 4 主控计算机 610H 1 台 台湾研华 5 脉冲计数卡 PCI－83

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