7） 电气接口：接口方式选用航空插座，航空插座型号：XCE22F4K1D1，电机 出线控制方案

  控制软件采用位置反解算法，即通过平台的姿态反算六支电动缸的长度，通 过PCI-1716接收电阻尺反馈的位置指令，根据计算出来的长度和反馈指令通过PCI-1723向驱动器发送模拟量速度指令，控制电动缸运动到指定长度。

  1、超调问题：电动缸运行到位后超调现象非常严重，初步分析为电机特性较 差引起的，但不排除算法及PID参数存在问题；

  两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条电动缸的伸缩运动，完成上平 台在三维空间六个自由度（X，丫，Z,a,B，丫）的运动，从而能够模拟出各种 空间运动姿态。

  采用球笼铰链与上平面连接。球笼铰链结构相对比较简单、体积小、运转灵活、易于维 护。

  60mm*60mm，效率为90%。则电机加减速器的输出扭矩为4.68N.m,转速为750rpm,丝杠导程为6mm，传动箱减速比为2，则电动缸的速度为37.5mm/s，推力不小于600kg满足设计及使用要求。

  根据原理样机中模拟量信号受干扰严重的现象，结合本次设计所选择伺服系 统，采用脉冲方向指令作为控制指令，故要选择运动控制卡，依据公司现在使 用的运动卡，选择众为兴公司型号为ADT-856的运动控制卡作为主控卡。

  3）最大电流：在标称电压24VDC，额定负载12Nm条件下，电流w40A。

  4）最低转速：在标称电压24VDC，额定负载12Nm条件下，减速器输出转速 不小于410rpm；

  PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用AMC公司的型号为12A8的伺服 驱动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到150A，采用KH08XX（3）电动缸 作为运动平台的六条支腿，电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件， 上平台与电 动缸连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。 具体产品组成 表见表2.1。

  YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及 工控机作为控制管理系统元件，采用VB软件来控制软件的编制，因设计及器件选型 的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满 足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。

  2、台体结构晃动：当电动缸处于停止运动后，上台面人为晃动存在时，存在 较大晃动量，初步分析原因为上平台使用的球笼联轴器间隙过大造成的。

  针对原理样机中出现的问题，在尽量少修改原理样机结构的基础上对其进行 优化，使其性能得到提高，并能完成六自由度的摇摆及联动等动作。

  针对原电机超调现象严重的现状，选择带反馈的伺服电机，使其和配套伺服 驱动器构成小闭环，以降低上位控制系统软件的控制算法的难度。 按照现有结构允许的 安装空间只能选择外径在70mm以的伺服电机及减速器，初选松下MHMD042G1V功率为400W的交流伺服电机作为动力源。

  适用于有大角位移的两轴之间的连接，一般两轴的轴间角最大可达35o~45o,噪音

  基于器部件复用的考虑，YYPT采用某项目3号电动作为运动平台动作执行终 端，并可利用库存的六台DC24V直流有刷减速电机为之配套。