FMT（全称Firmament Autopilot）是首个根据模型规划的开源自驾仪体系。自2016年立项以来，通过近8年时刻的不断打磨和完善，上百万行代码提交，数千小时飞翔验证，FMT首个正式版别V1.0今日正式发布！

  FMT-Firmware: 飞控嵌入式软件结构。包含飞控的中心软件，驱动以及功用模块。

  FMT-Model: 飞控算法模型结构。包含了根据 Matlab/Simulink 完成的算法模型，如导航，操控，状态机，被控目标模型等，支撑代码主动生成。

  FMT-Sim: 根据3D引擎完成的模仿仿真环境，供给传神的烘托作用和丰厚的仿真场景。‍

  FMT v1.0版别集成了很多先进功用。包含MBD根据模型开发，主动代码生成技能，ADRC自抗扰算法，最全面的仿真形式支撑等。

  数千小时飞翔验证，“高效”、“安全”、“先进”的自驾仪体系。 更低的CPU运用率以及内存运用率，预留更大算力和内存空间。 微秒级硬实时呼应，确保算法和模块实时性要求。 强壮的日志体系，具有“黑匣子”功用，支撑数据回溯和数据复原。 根据发布/订阅形式的跨线程通讯组件。 分布式参数体系，供给强壮的参数办理功用。 支撑MavLink协议和开源地面站QGroundControl。 支撑根据模型规划（MBD）全流程先进开发形式，Matlab/Simulink图形化算法建模，让研制更高效。 支撑Matlab/Simulink代码主动生成，简化算法开发流程。 支撑跨渠道开发，Win/Linux/Mac全渠道支撑。 支撑多个开源飞控硬件渠道，包含国产渠道ICF5，以及Pixhawk系列硬件。 职业级算法模型，包含导航体系（INS），飞翔办理体系（FMS），操控办理体系（Controller），被控目标模型（Plant）。 自适应抗扰动算法ADRC，可抗外界扰动和磁搅扰。 支撑完善的安全机制，操控形式降级保护，失联主动归航，遥控断联保护，失控安全下降等。 支撑姿势、定高，定点等常用操控形式，支撑使命航点、板外操控等高档操控形式。 支撑一键起飞，下降，悬停，回旋扭转，归航，点拨飞翔等功用。 支撑ROS1/ROS2通讯接口，可根据ROS开发运用。 支撑Offboard板外操控功用，可用于轨道规划和自主避障。 支撑外部定位传感器，包含但不限于UWB，VINS，动捕体系，光流等。 支撑多种仿真形式，如模型在环仿真（MIL），数据仿真，软件在环仿真（SIL），硬件在环仿真（HIL），纯硬件仿真（SIH）等。 支撑AirSim，Gazebo，FlightGear等3D场景可视化。 跨渠道开发，支撑Win，Linux，MAC。 支撑多旋翼，固定翼渠道，可扩展其他渠道，如VTOL，直升机，无人车，无人船，飞艇，潜艇，机器人等。 官方整机多旋翼和固定翼飞翔渠道。 软件和算法全开源，可用于教育，科研，商业等用处。 完善的文档和相关教程，官方团队定时答疑。获取正式版别代码的办法

  因项目开展和事务扩展需求，FMT中心团队诚邀情投意合、赋有立异精力的的小伙伴参加咱们，一同打造国际一流的下一代开源自驾仪渠道！

  公司坐落美丽的星城长沙，我国最具幸福感城市。咱们将供给具有竞争力的薪资待遇，周末双休和带薪年假。团队技能气氛稠密，欢迎将简历发送至

  【飞控算法工程师】 作业地址：长沙，成都 责任描绘： 1. 担任无人机飞控算法、飞控功用开发； 2. 担任飞翔质量、飞翔功能剖析，以及飞翔测验作业； 3. 担任开源项目和社区的日常保护和开发作业； 4. 担任编写和保护相关开发、规划文档； 任职要求： 1. 主动化、电子、计算机等有关专业本科及以上学历； 2. 了解C\C++编程； 3. 了解MATLAB/Simulink的算法建模与仿线，APM等开源飞控项目优先。 5. 英语6级或许雅思6分/托福70分，能阅览英文文献以及根本书面交流。【机器人仿真工程师】 作业地址：长沙，成都 责任描绘： 1. 运用MATLAB/Simulink对无人体系（如无人机等）进行动力学建模和仿线. 运用UE虚幻引擎建立3D可视化场景并进行仿线. 担任无人体系仿真渠道的规划，开发和测验作业； 4. 依照相关标准编写建模及仿真的文档。 任职要求： 1. 计算机等有关专业本科及以上学历； 2. 了解C\C++编程； 3. 了解UE虚幻引擎或许Unity3D，有过游戏开发或许相关项目经历优先； 4. 有无人机或其它无人体系建模和仿线分，能阅览英文文献以及根本书面交流。