六自由度运动渠道的三维建模和运动仿真剖析（下）
来源：米乐体育官方网站入口 发布时间：2025-01-16 18:15:33
软件自带的运动仿真插件，依托其强壮的运动剖析功用，能精确地对六自由度渠道做运动方位及运动参数的核算，并以动画的方式演示出来。六自由度渠道的虚拟样机模型树立完成后，即可创立运动算例，使用
设定渠道初始杆长为1lOOmm，此刻上下铰点间的垂直距离为1009．52mm。以上渠道做螺旋运动为例，螺旋线方程如下：
设其半径R=150mm，角速度ω=π/6，导程S=6mm(在MATLAB中制作出螺旋线所示)，仿线s。在MAT—LAB Simulink中树立渠道方位反解仿真模型，将上述数据导人模型中，经反解核算得到6个驱动杆的弹性量，将其保存为．CSV格局，制作出各驱动杆的驱动样条曲线所示）。
在已搭建好的渠道装配体中创立运动算例，挑选Motion剖析，为每个驱动杆增加线性马达，运动类型中挑选数据点，顺次将保存好的驱动杆弹性量导入到对应的马达中，拖动时刻键码到50s方位，挑选核算后模型开端运动仿真。
仿真完毕后单击“成果和图解”，挑选查看上渠道质心的运动轨道曲线，以及上渠道质量中心在X，Y，Z方向上的成果重量曲线。可以精确的看出上渠道作螺旋线运动，经过比对轨道数据，与上图的螺旋线完全一致。三条上渠道质量中心方位重量曲线也与上面所给出的函数所对应的曲线完全一致。
一起，在仿真过程中也未检测到零件干与、超作业空间等不正常的状况，证明了模型规划的合理性以及将虚拟样机的参数复用到物理样机上的可行性。
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