Stewart平台电液驱动机构设计(六自由度运动平台)
来源：米乐体育官方网站入口 发布时间：2025-01-20 06:17:32
Stewart平台是通过六个作动器的协调伸缩来实现平台沿x、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（共6个自由度），以及这些自由度的复合运动。目前的六自由度平台多采用传统的Stewart平台结构及形式，因此Stewart平台常被称之为六自由度运动平台。它可用于娱乐业的运动模拟，机器人、飞行器空间交会对接，仿真器、舰船及汽车模拟器，新型加工机床，卫星、导弹等飞行器的精确运动仿真。Stewart平台是国防军事、航空航天、汽车制造、机械工业和各种复杂环境测试、训练必不可少的重要设备。
利用以上的理论分析和计算过程，本文针对设计目标的参数要求，给出了Stewart平台的驱动机构优化设计的具体方案，并完成了平台的各个组件的设计。
本文的核心是研制一个满足实验要求Stewart平台的驱动机构，为完成此机构的优化设计，本文主要从以下三个方面做了理论分析。
对Stewart平台的运动学参数进行了理论分析和计算。重点分析了动平台的位置、速度和加速度和支撑杆的相应参数之间的关系。
对Stewart平台的驱动机构进行了设计Biblioteka Baidu校核,并对液压伺服系统来进行了运动学仿真。
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Stewart平台是六自由度并联机构的基础平台。Stewart平台具有诸多优良特性，它在许多领域得到了广泛应用。六自由度运动平台由于应用场合不同，采用不一样的驱动方式。目前，这种并联机构驱动方式最重要的包含电机驱动滚珠丝杠驱动方式、阀控液压缸驱动方式、气动人工肌肉驱动方式、电动液压混合执行器驱动方式、压电陶瓷驱动方式、电机驱动滑轮钢索驱动方式等。阀控液压缸驱动方式的优点是刚度大、抗干扰能力强、功率-重量比和力矩-惯量比大、响应速度快、系统频带宽。对该平台的驱动机构设计对于深刻理解并联机床和运动模拟器的机理具备极其重大的意义.
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