六自由度运动仿真渠道数学模型
来源：米乐体育官方网站入口 发布时间：2025-03-12 04:37:08
传统的二维规划办法常会形成组织运动作业空间过小、零部件间结构尺度干与等问题，形成重复规划。经过使用等三维绘图软件中的运动仿真功用，树立渠道反解模型以及给定的运动轨道进行六自由度渠道的仿真剖析，验证组织规划的合理性和渠道方位反解模型的正确性，可认为六自由度渠道结构优化及物理样机的树立打下根底。
在上渠道树立动坐标系R(0xyz)，鄙人渠道树立标系R(Oxyz)，如图1所示。动坐标系与上渠道一同运动。动、标系的原点坐落各六边形的几许中心。当上渠道处于初始状况时，动坐标系的Ox和Oy轴别离与标系的Ox和Oy轴平行，动坐标系的Oz轴和标系的Oz轴共线。
已知上渠道在空间中的方位和姿势，求各驱动杆的弹性长度，即为六自由度渠道的方位反解。要进行反解第一步是要将动坐标系中铰链点的坐标向量改换到标系中，然后将改换得到的向量与标系中铰链点的坐标向量相减得到驱动杆杆长矢量，即可求出杆长。
六自由度渠道的动、标系之间有一个齐次改换矩阵，由标系向动坐标系的坐标改换次序为：先沿Ox轴、Oy轴、Oz轴别离平移x0，y0，z0，然后绕Oz轴、Oy轴、Ox轴别离旋转偏航角γ、俯仰角β、横滚角α，将这6次改换得到的矩阵相乘，可得由标系向动坐标系改换的矩阵T为：
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