求极高 ,需求遍历渠道的六个自由度 。此外 ,这两种 算法都需求迭代核算 ,功率不高 ; 而且算法存在是否 收敛的问题 。 本文提出的直接运动学标定算法 , 是在并联六 自由度对接渠道运动学模型树立的基础上规划开发 的 。此算法不触及对接渠道运动学解算 , 彻底避免 了反解标定算法中雅克比矩阵易奇特的难题 ; 无需 迭代 ,经过一次解算就可以取得正解标定算法无法得 到的并联六自由度对接渠道结构参数仅有解析值 。 核算机仿真测验标明 , 该运动学标定算法功率十分 高 ,标定后的结构参数彻底满意对接渠道的精度 要求 。

  并联六自由度运动渠道 , 因其构型与功能的特 殊性 ,在一些重要范畴得到使用 ,如六自由度对接动 力学实验台 ,用于在地上模仿对接进程 。 并联六自由度运动渠道具有 “高精度 、 高刚度 、 高速度” 等特色 , 而刚度 、 速度都与精度有联系 , 因 此 ,并联六自由度运动渠道特色的中心是高精度 。 影响渠道运动精度的要素有许多 , 结构参数的精度 是其间最基本 ,最重要的中心要素之一

  摘 要 : 对并联六自由度对接渠道的结构参数标定问题进行了研讨 。经过实测运动渠道的位姿改变以及对 应六根丝杆的增量 ,提出了直接确认结构参数的标定办法 ,与传统标定办法比较 ,避免了迭代核算与收敛判别 。仿 真验证标明晰所提办法的有效性与实用性 。 关键词 : 并联六自由度对接渠道 ; 标定办法 ; 仿真验证 中图分类号 : V476. 5 文献标识码 :A 文章编号 :100021328 (2007) 0220273205

  确认 42 个结构参数的实践值 ( 6 个上支点坐标 、 6个 下支点坐标及 6 根丝杆的原始长度) ,也便是上述正 解模型中的 rui ( 上支点坐标) , rdi ( 下支点坐标) , l i0

  为了树立并联六自由度对接渠道的运动学模 型 ,首要树立如图 2 所示的坐标系 :

  出产实践中 ,因为制作和安装进程中不可避免地存 在差错 ,故其操控模型中的参数与其实践结构的几 何参数必定存在必定的差异 。为了补偿这些差错 , 就必须 标定出并联六自由度对接渠道安装后实践的结构参 数 。遭到对接渠道本身结构特性和丈量仪器等条件 的束缚 ,直接对上述结构参数做丈量的困难较大 。 为了可以更好的确保地上对接动力学实验的精度 , 需求研讨给 出一种运动学标定办法 ,使其能快速 、 精确地标定出 满意对接实验目标要求的渠道结构参数实践值 。 传统的并联组织运动学标定算法均选用了线性 差错模型或非线性回归模型 ,大体可概括为两种 ,即 根据方位正解Π 反解的标定算法

  构结构杂乱 ,方位正解一般都会选用数值办法取得 ,故在 此基础上树立的标定算法也只能得到数值解 , 而且 解的不仅有性是此种算法的重要坏处 。反解标定算 法尽管可得到结构参数的解析值 , 但对渠道位姿要