Stewart渠道英文名称为Stewart Platform，开端由英国的 V. Eric Gough 于 1954 年规划。它被归类为用于定位和运动操控的并联机械手设备。它由两个平行板和六个可调理腿组成，可准确调理和操控板。开端，该设备用于测验轮胎;后来，斯图尔特渠道开端应用于医疗职业、海洋研讨、建筑职业、太空探究、航空航天、轿车和机械加工职业。它在供给具有高有效载荷的准确运动方面具有最佳用处，这对于飞翔模拟器来说是必不可少的。

  Stewart 设备底部的板是设备仅有的静态部分。该板最好凭借螺栓固定在地板或其他表面上。它的六个腿将底板衔接到移动的顶板。为了供给足够的运动规模，腿的两头运用了不一样的关节。一般每条腿都有一个圆柱形外壳，每条腿的长度能够准确的经过需求改动。这一般运用一种线性致动器来处理。

  图 1 - Stewart 渠道的支腿一般具有圆柱形直线运动设备（即直线执行器）

  由于其六足规划，斯图尔特渠道有时被称为“六足”。该渠道也被归类为并联机械手，这在某种程度上预示着连杆(或腿)的结尾执行器(或“顶板”)经过不同数量(即六个)独立的连杆直接衔接到底座，它们一起作业。

  并联机械手的操控更准确，由于差错不会跟着每个连杆而累积;相反，它是每条腿的差错散布。

  ‍今日运用的斯图尔特渠道机制与开端规划时略有不同。它由两层组成：一层是固定的，一层是可移动的，由六个能改动长度的腿相连。

  一般液压千斤顶或电动线性执行器用于“腿”。支腿能够固定在顶板上的三到六个安点缀上，相同也能够固定在渠道的底板上。

  固定这些腿的关节能够是万向节、磁性或针等。渠道的有效载荷和角旋转才能特别大程度上取决于腿和关节的类型。斯图尔特渠道组织规划为依据关节视点和腿长在三个方向上进行平移运动和三种方法的旋转运动。

  为了驱动支腿并将渠道移向所需坐标，需求一个电力电子渠道和一个微处理器单元(即“操控器”)。操控器丈量渠道的(实践)方位并核算将渠道移动到其(新)所需坐标所需的腿长。操控器还担任向腿发送运动指令。这首要经过在操控器中运转的根据数字 PI 或 PID 的操控算法来处理。电力电子级担任扩大低功率操控器信号以“驱动”执行器。

  除了上诉用处以外，咱们也应用了一些其他风趣的职业，比方南京全控做过5G长途驾驭、地震模拟器、影视造景等方面的运动渠道。回来搜狐，检查更加多