文章引荐六自由度运动渠道运动学建模与仿真剖析_米乐体育官方网站入口

文章引荐六自由度运动渠道运动学建模与仿真剖析

来源：米乐体育官方网站入口发布时间：2025-01-16 18:16:21

针对并联结构及方式的六自由度运动渠道，树立了其数学描绘办法。通过引进点的复合运动剖析理论，树立了渠道的完好运动学联系。选用牛顿迭代法进行渠道位姿的正解求解，并在此基础上运用解析办法处理了渠道速度、加速度正解问题。依据六自由度运动渠道的运用特色，提出了一种合理的牛顿迭代初值挑选办法。仿真依据成果得出其迭代寻优次数不超越5次，寻优时刻不超越2 ms。剖析了核算运动渠道包线的理论难度，提出了一种合理的可行计划，通过64次核算，耗时55 ms即完成了渠道包线的解算。所树立的运动学模型已应用于某运动渠道产品，并可延伸应用于其他并联结构机器人运动剖析、并联机床等应用领域。

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