本实用新型公开了一种总线型并联六自由度运动平台，包括底座和台板，且底座和台板之间安装有多个用于控制台板运动的驱动油缸，底座和控制台板上均安装有多个可控制开合的万向连接座，驱动油缸的缸体和输出轴上均固定连接有与万向连接座相适配的连接球，台板上还安装有用于辅助支撑台板的支撑油缸，支撑油缸的输出杆上安装有支撑座，能够迅速将油缸拆卸下来，而且在拆卸油缸的时候能对平台做支撑，是平台保持稳定。

  1.一种总线型并联六自由度运动平台，包括底座(1)和台板(2)，且底座(1)和台板(2)

  之间安装有多个用于控制台板(2)运动的驱动油缸(3)，其特征是，所述底座(1)和控制台

  板(2)上均安装有多个可控制开合的万向连接座(4)，所述驱动油缸(3)的缸体和输出轴上

  均固定连接有与万向连接座(4)相适配的连接球(5)，所述台板(2)上还安装有用于辅助支

  撑台板(2)的支撑油缸(6)，所述支撑油缸(6)的输出杆上安装有支撑座(7)。

  2.根据权利要求1所述的一种总线型并联六自由度运动平台，其特征是，所述万向连

  接座(4)包括基座(401)，所述基座(401)上对称固定连接有夹套(403)，两个所述夹套(403)

  3.根据权利要求2所述的一种总线型并联六自由度运动平台，其特征是，所述基座

  (401)上开有空槽(402)，所述两个夹套(403)分别位于空槽(402)槽口处的两侧，且基座

  (401)靠近夹套(403)的一端直径大于另一端的直径，所述基座(401)的外侧面啮合连接有

  4.根据权利要求1所述的一种总线型并联六自由度运动平台，其特征是，所述支撑座

  (7)上固定连接有多个线所述的一种总线型并联六自由度运动平台，其特征是，所述支撑座

  (7)与支撑油缸(6)的输出轴之间通过第一万向接头(9)相互连接，支撑座(7)与支撑油缸

  (6)之间安装有多个用于调节支撑座(7)角度的伸缩杆(10)，且伸缩杆(10)的两头分别通过

  6.根据权利要求5所述的一种总线型并联六自由度运动平台，其特征是，所述伸缩杆

  (10)包括外管(101)和内杆(102)，所述内杆(102)的一端滑动连接在外管(101)的内部，并

  [0001]本实用新型涉及一种总线型并联六自由度运动平台，属于六自由度运动平台领

  [0002]六自由度运动平台是一种通过多个油缸相互配合驱动的用于进行倾斜摇摆试验

  检测的装置，其在使用的时候经过控制油缸的伸缩来控制平台的运动，油缸是六自由度运

  动平台十分重要的部件，每个油缸都有常规使用的寿命，为了不影响六自由度平台的运行，需要定

  期对其检修，目前油缸与平台之通过万向接头连接，且为了能够更好的保证平台的稳定性，万向接头与

  平台和油缸之间通过多个螺栓相互连接，这样就导致在检修或更换损坏的油缸时需要拆卸

  大量的螺丝，而且操作位置处于六自由度运动平台的台面和底座之间，不仅使工作人员操

  作繁琐，也会使工作人员操作不便，而且在更换油缸的时候平台缺少一个甚至多个油缸支

  持会导致平台不稳，未解决以上问题本实用新型提供了一种总线型并联六自由度运动平

  [0003]针对上述现存技术存在的问题，本实用新型提供一种总线型并联六自由度运动平

  台，能够迅速将油缸拆卸下来，而且在拆卸油缸的时候能对平台做支撑，是平台保持稳

  [0004]为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种总线型并联六自由度运

  动平台，包括底座和台板，且底座和台板之间安装有多个用于控制台板运动的驱动油缸，通

  过使驱动油缸的输出杆伸缩来控制台板运动摇晃，所述底座和控制台板上均安装有多个可

  控制开合的万向连接座，所述驱动油缸的缸体和输出轴上均固定连接有与万向连接座相适

  配的连接球，经过控制万向连接座的开合，能控制万向连接座是否与连接球相互连接，所

  述台板上还安装有用于辅助支撑台板的支撑油缸，所述支撑油缸的输出杆上安装有支撑

  座，在拆装驱动油缸的时候，可以通过支撑油缸使支撑座支撑台板，使台板保持稳定。

  [0005]优选地，所述万向连接座包括基座，所述基座上对称固定连接有夹套，两个所述夹

  套相互配合包围连接球，两个夹套相互配合，其内部形成球形的空间与连接球相适配，且两

  个夹套之间的间距可控，经过控制两个夹套之间的间距，能控制两个夹套开口处的距离。

  [0006]优选地，所述基座上开有空槽，所述两个夹套分别位于空槽槽口处的两侧，通过控

  制空槽开口处的间距即可控制两个夹套之间的间距，且基座靠近夹套的一端直径大于另一

  端的直径，所述基座的外侧面啮合连接有锁死螺栓，顺时针转动锁死螺栓，可以使万向连接

  [0008]优选地，所述支撑座上固定连接有多个真空吸盘，真空吸盘对台板进行吸附，使支

  [0009]优选地，所述支撑座与支撑油缸的输出轴之间通过第一万向接头相互连接，可以

  在支撑油缸通过支撑座支撑台板的时候，使支撑座与台板相互贴合，支撑座与支撑油缸之

  间安装有多个用于调节支撑座角度的伸缩杆，伸缩杆的设置可以使支撑座在没有受到外力

  的情况下会保持水平状态，且伸缩杆的两头分别通过第二万向接头与支撑座和支撑油缸相

  [0010]优选地，所述伸缩杆包括外管和内杆，所述内杆的一端滑动连接在外管的内部，并

  通过弹簧与外管的内侧壁固定连接，弹簧的支撑力大于台板的重力，使台板在仅靠支撑座

  [0012]1、通过转动锁死螺栓能控制夹套的开合，从而控制万向连接座是否与连接球相

  [0013]2、通过支撑油缸和支撑座之间的配合，可以在拆装驱动油缸的时候，对台板进行

  [0014]3、通过外管、内杆和弹簧之间的配合，可以在支撑座支撑台板的时候，使台板保持

  [0020]图中：1、底座，2、台板，3、驱动油缸，4、万向连接座，401、基座，402、空槽，403、夹

  套，404、锁死螺栓，5、连接球，6、支撑油缸，7、支撑座，8、线、内杆，103、弹簧，11、第二万向接头。

  [0022]本实施例中，提供的一种总线型并联六自由度运动平台，包括底座1和台板2，且底

  座1和台板2之间安装有多个用于控制台板2运动的驱动油缸3，通过使驱动油缸3的输出杆

  伸缩来控制台板2运动摇晃，实现倾斜摇摆试验检测，所述底座1和控制台板2上均安装有多

  个可控制开合的万向连接座4，所述驱动油缸3的缸体和输出轴上均固定连接有与万向连接

  座4相适配的连接球5，经过控制万向连接座4的开合，能控制万向连接座4是否与连接球5

  相互连接，万向连接座4闭合的时候与连接球5相互连接，可以使驱动油缸3带动台板2进行

  晃动，当万向连接座4张开的时候，可以顺利的使其与连接球5相互分开，对驱动油缸3实现

  拆装，万向连接球5通过螺栓与驱动油缸3的缸体和输出轴相互连接，实现可拆卸，所述台板

  2上还安装有用于辅助支撑台板2的支撑油缸6，所述支撑油缸6的输出杆上安装有支撑座7，

  在拆装驱动油缸3的时候，可以通过支撑油缸6使支撑座7支撑台板2，使台板2保持稳定，从

  [0024]所述万向连接座4包括基座401，所述基座401上对称固定连接有夹套403，两个所

  述夹套403相互配合包围连接球5，两个夹套403相互配合，其内部形成球形的空间与连接球

  5相适配，实现与连接球5相互连接，且两个夹套403之间的间距可控，经过控制两个夹套403

  之间的间距，能控制两个夹套403开口处的距离，当两个夹套403开口处的距离小于连接

  球5的直径的时候，万向连接座4与连接球5稳定连接不会脱离，当两个夹套403开口处的距

  离大于或等于连接球5的直径的时候，万向连接座4与连接球5之间可以相互分离。

  [0025]所述基座401上开有空槽402，所述两个夹套403分别位于空槽402槽口处的两侧，

  通过控制空槽402开口处的间距即可控制两个夹套403之间的间距，且基座401靠近夹套403

  的一端直径大于另一端的直径，所述基座401的外侧面啮合连接有锁死螺栓404，基座401的

  材质为带有弹性的金属材料例如不锈钢，顺时针转动锁死螺栓404，可以使锁死螺栓404向

  靠近夹套403的方向运动，从而能够使空槽402开口处的间距缩小，继而可以使万向连接座4

  [0026]逆时针转动锁死螺栓404，可以使锁死螺栓404向远离夹套403的方向运动，此时在

  基座401自身的弹力作用下，空槽402开口处的间距回扩大，从而能够使万向连接座4与连接

  [0028]所述支撑座7与支撑油缸6的输出轴之间通过第一万向接头9相互连接，通过第一

  万向接头9的设置，可以在支撑油缸6通过支撑座7支撑台板2的时候，使支撑座7与台板2相

  互贴合，从而使支撑座7可以越来越好的支撑台板2，支撑座7与支撑油缸6之间安装有多个用于

  调节支撑座7角度的伸缩杆10，伸缩杆10的设置可以使支撑座7在没有收到外部作用力的情况下会

  保持水平状态，使支撑座7在支撑台板2的时候，可以越来越好的跟随台板2的角度而变化，贴合

  台板2，且伸缩杆10的两头分别通过第二万向接头11与支撑座7和支撑油缸6相互连接，第二

  万向接头11的设置，可以在伸缩杆10对支撑座7进行支撑的时候，支撑座7的角度也能顺利

  [0029]所述伸缩杆10包括外管101和内杆102，所述内杆102的一端滑动连接在外管101的

  内部，并通过弹簧103与外管101的内侧壁固定连接，弹簧103的支撑力大于台板2的重力，使

  台板2在仅靠支撑座7支撑的时候，能保持水平状态，从而能够支撑座7更稳定的支撑台

  [0030]在拆卸驱动油缸3之前，可以使支撑座7上升，此时台板2与多个驱动油缸3的输出

  杆相互连接，可以使伸缩杆10克服弹簧103的弹力，从而使支撑座7顺利的偏斜，而在拆卸完

  [0032]如果仅拆卸部分驱动油缸3，即使支撑座7没办法恢复水平状态，也能和剩下没有拆

  [0033]最后应说明的是，以上实施例仅用以说明而非限制本实用新型的技术方案，尽管

  参照上述实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域技术人员应当理解，依然可以对本

  实用新型做修改或者等同替换，而不脱离本实用新型的精神和范围的任何修改或局部替

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