六自由度平台，是在1965年由英国工程师 Stewart 设计提出，因此也称为Stewart 平台，它最初主要是用作训练飞机驾驶员的飞行模拟器。并联机构相对串联机构具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、动态响应快等特点。1978 年 Hunt教授针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有累积误差、反解求解困难等缺点，提出并联构型的概念，并将 Gough-Stewart 机构应用到工业机器人领域。从此并联机构开始愈来愈普遍地应用于以下场合：

  运动模拟SimPlat(飞行模拟、驾驶模拟、道路模拟、海浪模拟、地震模拟体验台)

  精密定位/空间对接PrePlat(微动机构、大规模集成电路加工、并联挖掘机械、并联机床、工业装配机械手、空间对接技术地面试验、大型望远镜、误差补偿装置、照相机聚焦等)

  仿真模拟平台按驱动方式分为三种：气动平台、液压平台、电动平台;按自由度可分为ACE3三自由度平台和ACE6六自由度平台。

  气动平台核心部件为气压缸、气动电磁阀和空压机。其具有结构相对比较简单，耗电适中，价格低，无污染，动作响应速度快，工作可靠，便于维护，寿命长，适应温度范围广。缺点是动力较小、噪声大、平台工作速度不均匀等。

  液压平台核心部件为液压缸、液压电磁阀(可分为开关阀和比例阀两类)和液压泵站。动力在三者中最大，适用于高载的情况。其价格中等、动作相对气动平台来说要缓和，噪音低。

  TecPlat电动平台核心部件为电动缸、减速机、伺服电机、伺服电机驱动器、ACB系列运动控制卡等，一般有三自由度和六自由度两种。动力大小仅次于液压平台。其具有响应速度快，灵敏度较高，控制精确，结构相对比较简单，可靠性高，噪音小，清洁卫生，便于维护。唯一缺点在于控制管理系统复杂，成本较高。

  在六自由度平台TecPlat的驱动系统中，电动驱动由于省去了能量的中间转换环节，电动机直接产生力和力矩，运动过程确定性好，效率高，没有复杂的管路系统具有高紧凑型，反应灵敏使用方便且成本较低。电动驱动方式具有以上较多的优点，所以该驱动方式在工业控制领域使用较为广泛。

  电动驱动控制系统TecBox中电动机的类型较多，包括步进电动机、交流伺服电动机、无刷直流伺服电动机等。交流伺服同步电动机是由正弦波信号控制，转矩脉动小；同时电机的体积较小，惯量小，转动平滑，而且电机快速响应性好、输出转矩大、反应灵敏、易于实现精确控制，所以本方案采用电动驱动方式，动力装置选用交流伺服同步电机。

  ④灵活性，能够给大家提供非常灵活的安装配置，全系列的安装组件：安装前法兰，后法兰，侧面法兰，尾部绞接，耳轴安装，导向模块等；可以与伺服电机直线安装，或者平行安装；能增加各式附件：限位开关，行星减速机，预紧螺母等；驱动可以再一次进行选择交流制动电机，直流电机，步进电机，各厂家伺服电机。

  ⑤高性能，低成本维护，伺服电动缸可以在恶劣境下无故障工作，并且实现高强度，高速度，高精度运动，运动平稳，低噪音，特有防转功能保证设备的高精度位置控制以及高安全性。伺服电动缸在复杂的环境下工作只需要定期的注脂润滑，并无易损件要维护更换，将比液压系统减少了大量的售后服务成本。

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